INS组合导航指令与编程手册

Rev 1.0

适用于CH3xx/HI30/HI32系列

文档变更历史

版本	日期	作者	变更内容
V1.0	2023年10月1日	HiPNUC	初始版本

模块配置命令

模块配置采用 ASCII 字符串命令，每条命令必须以回车换行 \r\n 结束（类似 AT 指令），系统才能识别。

配置命令总览

指令	描述
REBOOT	复位
LOG	从设备请求消息输出
CONFIG	配置模块
UNLOGALL	取消所有消息输出
SAVECONFIG	保存配置到Flash
SETBASELINE	设置双天线基线约束长度或倾角，杆壁补偿等参数，保存重启生效。
SERIALCONFIG	设置串口波特率

指令详解

REBOOT

复位重启，立即生效。等效于重新上电。

LOG

ENABLE/DISABLE: 全局打开/关闭数据输出

LOG ENABLE - 全局使能数据帧输出（默认）
LOG DISABLE - 全局禁止数据帧输出

VERSION: 显示模块版本信息

LOG VERSION - 打印固件版本信息

COMCONFIG: 显示串口配置信息

LOG COMCONFIG - 打印串口及输出协议配置信息

INSCONFIG: 显示组合导航配置信息

LOG INSCONFIG - 显示组合导航配置信息，包括当前运动学模型、双天线参数以及 NMEA Talker ID。

MOTION_MODEL=CAR
ANTA=0.0,0.0,0.0
ANTB=0.0,1.0,0.0
NMEATID=GP
OK

MSG: 配置数据帧输出及设置输出频率

格式：LOG <MSG> <TYPE> <PERIOD>

MSG：GGA、RMC、SXT、HI81 等
TYPE：ONTIME 表示定时输出
PERIOD：输出帧周期，单位为 s，可选值：1(1 Hz)、0.5(2 Hz)、0.1(10 Hz)、0.02(50 Hz)、0.01(100 Hz)、0.005(200 Hz)

示例：

LOG HI81 ONTIME 0.01 - 将当前串口的 HI81 数据包输出周期设置为 0.01 s（100 Hz）
LOG SXT ONTIME 0.05 - 将当前串口的 SXT 数据包输出周期设置为 0.05 s（20 Hz）
LOG SXT ONTIME 0 - 关闭当前串口的 SXT 数据包输出

CONFIG

用于配置模块工作参数，绝大多数命令执行后立即生效，且需要 SAVECONFIG 才能掉电保存。

配置组合导航工作模式

CONFIG MODEL CAR（出厂默认）将组合导航模型约束配置为车载模式。该模式下，解算引擎会使用 NHC 汽车完整性约束，可显著减小车载导航在隧道、地库等失锁场景下的累积误差。
CONFIG MODEL SHIP - 将组合导航模型约束配置为船载模式，可减小船载导航在失锁情况下的累积误差。
CONFIG MODEL PLANE - 将组合导航模型约束配置为飞行器模式。该模式下没有运动学约束，适用于飞行器工况。
CONFIG MODEL BASE - 将模块设置为基准站模式。设置完成后，模块会在 60 s 内锁定自身位置（位置不再变化），常用于自建 RTK 基准站。配置基站模式时，天线必须处于良好的观测环境。

使用 LOG INSCONFIG 可以查看当前用户配置。

配置NTRIP差分账号信息

本设备支持部分厂家4G DTU终端或以太网接口实现网络RTK功能，可自动配置DTU终端或以太网接口并完成RTK差分数据接入。配置步骤如下:

将COM2口连接至DTU, COM2专用于连接DTU并利用4G DTU实现NTRIP RTK差分定义.
目前模块支持的DTU型号为： TAS-LTE-364(塔石4G 透传DTU设备)，请确保型号正确，且4G流量卡已经插入且能正常工作。
配置差分账号信息: CONFIG NTRIP <SERVER_IP> <PORT> <MNT_POINT> <USER_NAME> <PASSWD>其中：

SERVER_IP: CORS 服务器地址,可以为域名或IP地址。
PORT: CORS 服务器端口
MNT_POINT:挂载点: 如千寻一般为: AUTO，中国移动一般为: RTCM33_GRCE
USER_NAME: CORS账号用户名
PASSWD: CORS账号密码

例: 配置千寻CORS账号(示例账号qxxrli003 ,密码 123456)设置为:

示例：CONFIG NTRIP rtk.ntrip.qxwz.com 8002 AUTO qxxrli003 123456。此命令掉电保存，配置一次即可。

重新启动模块。
使用LOG NTRIPCONFIG查看当前配置，DTU NAME显示为TAS-LTExxx说明模块和DTU的已经建立连接(模块会自动和DTU协商波特率, 如果 NAME为空说明和DTU链路连接失败), 注意NAME有值只是说明和DTU连接成功，并不代表DTU到网路的链路是否正常。

DTU     NAME:  Revision: TAS-LTE-C_C4002L242_
NTRIP SERVER:  xxxxxxx.com:xxxx
NTRIP  MOUNT:  AUTO
NTRIP  UNAME:  xxxxxxx
NTRIP PASSWD:  xxxxxxx

如果RTK IP账号等信息正确，则约30s可进入RTK状态。

配置后需要保存配置，重启生效。

使能内置SD卡数据记录

部分产品内部配置有SD存储卡,可以用数据记录.每次上电时,会自动生成以上电UTC时间文件名的jog文件. 可以使用FTP(如FileZilla)工具查看内部存储卡上所有文件.

CONFIG FLOG COM1 1 - 开启 COM1 数据记录功能，所有主串口 COM1 输出的数据都会复制并记录到 SD 卡 log 文件中。
CONFIG FLOG COM1 0 - 关闭 COM1 数据记录功能。

UNLOGALL

将所有定时输出消息输出频率设为0(不输出)

SAVECONFIG

将所有配置保存到Flash，一般配合REBOOT使用，即保存所有配置后重启生效。

SETBASELINE

此命令可以设置A天线相对IMU位置(杆壁补偿)和侧向天线(B天线)相对A天线的夹角,用于双天线安装设置。

设置A天线相对IMU位置(杆壁补偿): 杆壁补偿设置, 其中X,Y,Z为在IMU b系下，天线A相对于IMU的位置，单位为m.

SETBASELINE ANTA <X,Y,Z>

设置B(定向)天线位置：类似A天线,X,Y,Z为在IMU b系下，天线A相对于IMU的位置，单位为m.

SETBASELINE ANTB <X,Y,Z>

例: 如需设置AB天线所确定的向量(从A到B)与载体前进方向(IMU Y轴正方向)的夹角为90°(顺时针为正, 如下图)。此时A天线相对IMU的位置为:X=-1.5,Y=-1.2,Z=-0.3, B天线相对IMU的位置为X=1.5,Y=-1.2,Z=-0.3, 则设置

SETBASELINE ANTA -1.5,-1.2,-0.3
SETBASELINE ANTB  1.5,-1.2,-0.3

注意天线位置安装完毕后，需要重新上电或者重启模块。

设置天线参数后可使用 LOG INSCONFIG 查看是否配置成功。
如果不设置杆壁补偿,组合导航也可以工作, 但是正确有效的杆壁补偿可以大幅度提高组合导航系统在GNSS失锁后转弯时的位置精度.

SERIALCONFIG

设置串口波特率，支持 115200/460800/921600。

SERIALCONFIG <BAUD>

示例：将当前串口设置为 115200：SERIALCONFIG 115200。

输出数据协议(RS232/422, 以太网)

简介

本产品数据输出支持ASCII协议和二进制两类协议. ASCII消息使用NMEA协议格式, 二进制消息使用HiPNUC自定义二进制格式. NMEA格式遵循NMEA0183协议.

数据输出经纬度均以A天线为参考点
B天线仅作为双天线定向使用,与定位功能无关

硬件接口说明

RS232/RS422/RS485: 他们本质上都是串口, 发送接收方都需要遵循相同的波特率,默认出厂波特率115200
以太网: 部分产品配有以太网,产品内部支持TCP/IP协议栈, 并默认开启DHCP客户端,请将以太网接口接入到和PC同一网段的路由器LAN口上, 连接路由器成功后,会自动获得IP地址. 以TCP 客户端连接, 默认端口 5944.连接成功后,所有指令和行为和串口完全相同.

出厂默认输出

本产品默认输出二进制HI81协议,频率为100Hz.

NMEA消息(ASCII消息)

NMEA协议以'$'为起始字段，后面跟描述符，ID和数据段，数据段以'*****'结尾，结尾后补两位校验码最后加回车换行(0x0D, 0x0A)结束

NMEA 消息格式ASCII信息结构：
$--<消息类型标识>,<数据字段>,<数据字段>,……,<数据字段>*<校验>和><CR><LF>

字段	字段说明
$	起始符(ASCII 码字符0x24)。消息开始的标志。
---	卫星系统类别，用于区分北斗、GPS、兼容输出信息类别。 BD-北斗 GP-GPS GN-兼容
消息类型标识	用于区别消息的种类和功能。固定宽度为3 位的英文字符，建议使用大写英文字母。
,	字段分隔符(ASCII 码字符0x2C)。分隔消息中多个字段。
数据字段	每个消息可包含多个被字段分隔符“,”分开的数据字段。除特殊说明外，数据字段中只允许使用可打印ASCII 码字符。数据传输时，只有通过分隔符“,”确定数据字段在一条消息中的位置，即通过对分隔符的计数来确定字段位置。
*	校验和定界符。为数据内容和校验和字段的分隔符。
校验和	校验和为消息中`$`和``之间(不含符号`$`和``)全部字符按字节异或的结果，前4 比特和后4 比特的16 进制数分别以ASCII 码表示(0～9，A～F)，高位在前。
<CR><LF>	终止符（ASCII 码字符0x0D, 0x0A）。标志一个消息的结束。

NMEA消息列表

NMEA协议	描述	数据来源
GGA	定位数据,RTC时间，服务质量,可见星	纯GNSS定位
RMC	最小推荐定位信息	纯GNSS定位
VTG	当前地面速度	纯GNSS定位
SXT	组合导航信息	组合导航

GGA

接收机的时间、位置和定位相关数据。注意：该语句输出为纯GNSS定位结果，不是组合导航结果。

$GPGGA,062134.00,2813.9908005,N,11252.6285300,E,1,28,0.5,83.684,M,-17.038,M,0.000,0000*60

ID	示例	格式	描述
1	$GPGGA	帧头
2	062134.00	hhmmss.ss	UTC 时间
3	2813.9908005	ddmm.mmmm	纬度，28°13.9908005′，取值范围为0°～90°. 最前两位为°，后面为分
4	N	-	纬度方向N/S, N－北纬，S－南纬
5	11252.6285300	ddmm.mmmm	经度,112°52.6285300′，取值范围为0°～180°最前两位为°，后面为分
6	E	-	经度方向E/WE-东经，W-西经7
7	1	x	0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点或PPP解。
8	28	xx	参与定位解算卫星数
9	0.5	x.x	HDOP：水平位置精度因子
10	83.684	x.xxx	海拔高
11	M	U	海拔高单位：m
12	-17.038	x.x	高程异常值：WGS84 大地高和海拔高的差距“-”表示海平面低于WGS84 椭球面
13	M	U	高程异常值单位：m
14	0.000	xxxx	差分龄期，单位：s
15	0000	x.x	差分站台ID
16	60	hh	校验

关于GGA中的经纬度表示格式:
纬度：GPGGA数据中的纬度是以度和分的形式表示的，但不包括秒。格式为ddmm.mmmm，其中dd代表度数（两位数），mm.mmmm代表分钟（两位整数和最多四位小数）。纬度后面会跟随一个字符N（北纬）或S（南纬）来表示纬度的方向。经度：经度的表示方式与纬度相似，但是度数是三位数的，格式为dddmm.mmmm，其中ddd代表度数（三位数），mm.mmmm代表分钟（两位整数和最多四位小数）。经度后面会跟随一个字符E（东经）或W（西经）来表示经度的方向。
转换为其他格式: 虽然GPGGA原生格式使用度和分，有时可能需要将其转换为度数（十进制）格式。转换公式如下：
纬度或经度（十进制）** = 度 + (分钟/60)
例如，将4807.038分钟转换为度（十进制）： 48 + (07.038 / 60) = 48.1173度

RMC

最简导航传输数据。注意：该语句输出为纯GNSS定位结果，不是组合导航结果。

$GPRMC,020550.00,A,2813.9891299,N,11252.6278784,E,0.033,315.7,161117,0.0,E,A,V*4A

ID	示例	格式	描述
1	$GPRMC	帧头	起始符+消息类型标识
2	020250.00	hhmmss.ss	UTC 时间
3	A	x.x	定位状态：A－有效定位，V－无效定位
4	2813.9891299	ddff.ff	同GGA语句纬度格式
5	N	-	同GGA语句纬度格式
6	11252.6278784	dddff.ff	同GGA语句经度格式
7	E	-	同GGA语句经度格式
8	0.033	x.x	地面速度，单位：节（N）
9	315.7	x.x	地面航向，以真北为参考基准，沿顺时针方向至航向的角度。（取值范围0°~360°）
10	161117	ddmmyy	日期，日月年
11	0.0	x.x	磁偏角，单位：度
12	E	-	磁偏角方向
13	A	-	模式指示:N=数据无效；A=自主定位；E=估算；D=差分；M=手动输入
14	V	-	S=Safe C=Caution U=Unsafe V=Not valid
15	4A	hh	校验

VTG

输出地面速度信息。

$GPVTG,134.395,T,134.395,M,0.019,N,0.035,K,A*33

ID	示例	格式	描述
1	$GPVTG	帧头
2	134.395	xxx.xxx	地面航向，以真北为参考基准，000~359.999°
3	T	U	真北标示符
4	134.395	xxx.xxx	地面航向，以磁北为参考基准，000~359.999°
5	M	U	磁北标示符
6	0.019	xxx.xxx	水平运动速度000~999，单位：节（海里/h）
7	N	U	单位，N 表示海里每小时
8	0.035	xxx.xxx	水平运动速度 000~999，单位：km/h
9	K	U	单位，K 表示千米每小时
10	A	U	A-自主定位；D-差分；E-估算；M-手动输入；N-数据无效。
11	33	hh	校验

SXT

输出组合导航信息。

$GPSXT,20230310090529.59,116.45784882,39.90572287,158.2289,359.87,-4.99,359.87,0.001,171.25,1,0,15,15,0.056,-0.040,0.017,-0.001,-0.000,0.002,8,0*43

ID	示例	格式	描述
1	$GPSXT	帧头
2	20230310090529.59	yyyy/mm/dd/hh/mm/ss.ss	UTC 时间
3	116.45784882	ddd.dddddddd	组合导航融合后的经度(deg)
4	39.90572287	ddd.dddddddd	组合导航融合后的纬度(deg)
5	158.2289	ddd.dddd	组合导航融合后的海拔高(m)
6	359.87	ddd.dd	航向角(deg), 0-360°
7	-4.99	ddd.dd	俯仰角(deg), -90:90°
8	359.87	ddd.dd	速度角(deg)
9	0.001	ddd.ddd	水平速度(m/s)
10	171.25	ddd.dd	横滚角(deg), -180:180°
11	1		纯GNSS定位标志: 0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点或PPP解。该标志只和A天线有关，和B天线无关。
12	0		纯GNSS定向标志:4：固定解,航向角可用；其他值：航向未锁定，航向角不可用。该标志和A，B天线有关，只有固定解(4)时，定向才有意义
13	15		A(定位)天线使用卫星数
14	15		B(定向)天线使用卫星数
15	0.056		X轴角速度(deg/s)
16	-0.040		Y轴角速度(deg/s)
17	0.017		Z轴角速度(deg/s)
18	-0.001	ddd.ddd	东向速度(m/s)
19	-0.000	ddd.ddd	北向速度 (m/s)
20	0.002	ddd.ddd	天向速度 (m/s)
21	8		组合导航解状态: 0: 解无效:无GNSS信息,无法初始化位置 1:对准中: 位置初始化成功，但需要一定速度来完成组合导航滤波器初始化,从而进入组合导航状态 3:组合导航中: 当前已进入组合导航状态 6:惯性递推中: 当前处于组合导航状态，但GNSS信号丢失，处于纯惯导状态(隧道或地库等)
22	天线检测状态		0:A天线正常，B天线正常, 1:A天线异常(未插入,馈线断路或短路),, B 天线正常 2: A天线正常，B天线异常 3. A天线异常，B天线异常需要配合我司专用测量天线此位才有效
23	08	hh	校验

二进制消息(超核HiPNUC)

该协议是超核定义的二进制协议，可以输出全部传感器信息，UART(RS-232/TTL)、USB、RS-485接口的产品支持该协议。默认串口格式为N-8-N-1(8位数据位，1位停止位，0位校验位)

数据帧格式

模块上电后，按照默认帧率(100Hz)输出帧数据，帧格式如下：

域名称	值	长度(字节)	说明
帧头	0x5A	1	0x5A
帧类型	0xA5	1	0xA5
数据域长度	1-512	2	帧中数据域的长度，LSB(低字节在前) 长度表示数据域的长度(不包含帧头，帧类型，长度，CRC)
CRC校验	-	2	除CRC 字节外其余所有字段(帧头,帧类型,长度, 数据域)的16 位CRC 校验和。 LSB(低字节在前)
数据域	-	1-512	一帧携带的数据，由若干个子数据包组成，数据包包含数据包标签和数据两部分。标签决定了数据的类型及长度。

数据域内容

组合导航数据(HI81)

数据域共104字节。包含模块所有导航信息数据。

字节偏移	名称	数据类型	大小(Byte)	单位	比例因子	说明
0	tag	uint8_t	1	-	-	数据包标签:0x81
1	status	uint16_t	2	-	-	状态字,保留
3	ins_status	uint8_t	1	-	-	组合导航解状态: 0: 解无效:无GNSS信息,无法初始化位置 1:对准中: 位置初始化成功，但需要一定速度来完成组合导航滤波器初始化,从而进入组合导航状态 3:组合导航中: 当前已进入组合导航状态 6:惯性递推中: 当前处于组合导航状态，但GNSS信号丢失，处于纯惯导状态(隧道或地库等)
4	gpst_wn	uint16_t	2	week	1	GPS时，周
6	gpst_tow	uint32_t	4	s	0.001	GPS时，周内秒
10	保留	uint16_t	2	-	-	保留
12	gyr_b	int16_t*3	6	rad/s	0.001	IMU载体系角速度: X,Y,Z轴(出厂校准后)
18	acc_b	int16_t*3	6	m/s^(2)	0.0048828	IMU载体系加速度: X,Y,Z轴(出厂校准后)
24	mag_b	int16_t*3	6	uT	0.030517	IMU载体系磁强度: X,Y,Z轴(出厂校准后)
30	air_pressure	int16_t	2	Pa	1	大气压+100000Pa : 如2000表示 102000Pa
32	od_speed	int16_t	2	m/s	0.01	里程计速度(汽车ODBII里程计输出速度)
34	temperature	int8_t	1	°C	1	系统平均温度
35	utc_year	uint8_t	1	年	1	UTC时间: 年:,如 24 表示2024年
36	utc_mouth	uint8_t	1	月	1	UTC时间: 月
37	utc_day	uint8_t	1	日	1	UTC时间: 日
38	utc_hour	uint8_t	1	时	1	UTC时间: 时
39	utc_min	uint8_t	1	分	1	UTC时间: 分
40	utc_sec	uint16_t	2	s	0.001	UTC时间: 秒
42	roll	int16_t	2	deg	0.01	组合导航横滚角, 范围: -180:180
44	pitch	int16_t	2	deg	0.01	组合导航俯仰角, 范围: -90:90
46	yaw	uint16_t	2	deg	0.01	组合导航航向角, 范围: 0-360 北偏东为正
48	quat	int16_t*4	8	-	0.0001	四元数: W,X,Y,Z
56	ins_lon	int32_t	4	deg	1e-7	组合导航融合后的经度
60	ins_lat	int32_t	4	deg	1e-7	组合导航融合后的纬度
64	ins_msl	int32_t	4	m	0.001	组合导航融合后的高度
68	pdop	uint8_t	1	-	0.1	GNSS定位位置精度因子
69	hdop	uint8_t	1	-	0.1	GNSS定位水平精度因子
70	solq_pos	uint8_t	1	-	-	纯GNSS定位标志: 0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点或PPP解。该标志只和A天线有关，和B天线无关。
71	nv_pos	uint8_t	1	-	-	GNSS定位天线卫星数
72	solq_heading	uint8_t	1	-	-	纯GNSS定向标志:4：固定解, 航向角可用；其他值：航向未锁定，航向角不可用。该标志和A，B天线有关，只有固定解定向才有意义
73	nv_heading	uint8_t	1	-	-	GNSS定向天线卫星数
74	diff_age	uint8_t	1	s	1	RTK差分龄期
75	undulation	int16_t	2	m	0.01	高程异常值
77	ant_status	uint8_t	1	-	-	天线检测标志 0:A天线正常，B天线正常, 1:A天线异常(未插入,馈线断路或短路), B 天线正常 2: A天线正常，B天线异常 3. A天线异常，B天线异常需要配合我司专用测量天线此位才有效
78	vel_enu	int16_t*3	6	m/s	0.01	导航系下东北天速度，组合导航解算输出
84	acc_enu	int16_t*3	6	m/s^(2)	0.0048828	导航系下东北天加速度，组合导航解算输出
90	reserved	int16_t	2			保留
92	reserved	int16_t	2			保留
94	reserved	int16_t	2			保留
96	reserved	int16_t	2			保留
98	reserved	-	6	-	-	保留

CRC

16-bit CRC实现例程：

/*
	currectCrc: previous crc value, set 0 if it's first section
	src: source stream data
	lengthInBytes: length
*/
static void crc16_update(uint16_t *currectCrc, const uint8_t *src, uint32_t lengthInBytes)
{
    uint32_t crc = *currectCrc;
    uint32_t j;
    for (j=0; j < lengthInBytes; ++j)
    {
        uint32_t i;
        uint32_t byte = src[j];
        crc ^= byte << 8;
        for (i = 0; i < 8; ++i)
        {
            uint32_t temp = crc << 1;
            if (crc & 0x8000)
            {
                temp ^= 0x1021;
            }
            crc = temp;
        }
    } 
    *currectCrc = crc;
}

数据协议(CAN接口 - SAE J1939)

CAN通讯协议可支持 CANopen协议和SAE J1939协议。模块默认支持SAE J1939协议，如需CANopen协议版本，请联系技术支持。CAN通讯波特率默认是500Kbps。

SAE J1939协议

J1939协议使用29位的扩展帧ID，其中优先级由3位组成，保留了1位，由8位的数据页面（PGN）定义其功能，24位中的前8位为源地址（SA），中间8位是具体的PGN，用于描述数据的功能或内容，而最后8位是目的地址（DA）或是进一步细化的PGN。这种结构支持优先级消息传输，大范围的参数组识别以及网络中的源和目的地址识别。

PGN	描述
通讯模式	广播通信
默认传输时间间隔	100ms
数据长度	每个PGN8字节
PF(PDU format)	0xFF
PS(PDU specific)	PF > 0xF0时为拓展PGN地址(GE)，否则为目的地址(DA)
优先级	3
默认J1939地址	0x08
数据格式	所有帧中数据格式采用LSB(低位在前，小端存储),无特殊说明均为有符号整型

PGN消息列表

PGN65296(FF10) 经纬度

CANID=0x0CFF1008

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
纬度	0-3	单位:deg ,比例因子: 0.0000001
经度	4-7	单位:deg ,比例因子: 0.0000001

PGN65300(FF14) 高度及差分龄期

CANID=0x0CFF1408

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
海拔高	0-3	单位:m , 比例因子:0.01
UNDULATION	4-5	单位:m , 比例因子:0.01
差分龄期	6-7	单位:s, 比例因子:0.01

PGN65304(FF18) 定位状态与卫星数

CANID=0x0CFF1808

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
纯GNSS定位质量	0	纯GNSS定位标志: 0：无效解；1：单点定位解；2：伪距差分；4：固定解；5：浮点或PPP解。
纯GNSS定向质量	1	纯GNSS定向标志: 0：无效解；4：固定解(只有固定解定向才有意义，其余均表示定向不成功)
定位卫星个数	2	定位卫星个数
定向卫星个数	3	定向卫星个数
组合导航定位状态	4	组合导航解状态: 1:对准， 3：导航
保留	5-7	-

PGN65318(FF26) 速度信息

CANID=0x0CFF2608

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
东向速度	0-1	单位m/s, 比例因子:0.01
北向速度	2-3	单位m/s, 比例因子:0.01
天向速度	4-5	单位m/s, 比例因子:0.01
地面速度(东,北方向合速度模值)	6-7	单位m/s, 比例因子:0.01

PGN65327(FF2F) 时间信息

CANID=0x0CFF2F08

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
UTC年	0	20代表2020,以此类推
UTC月	1
UTC日	2
UTC时	3
UTC分	4
UTC秒	5
UTC毫秒	6-7	单位:ms, 比例因子:1

PGN65332(FF34) 加速度

CANID=0x0CFF3408

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
加速度X	0-1	单位G(1G=1重力加速度), 比例因子:0.00048828
加速度Y	2-3	单位G(1G=1重力加速度), 比例因子:0.00048828
加速度Z	4-5	单位G(1G=1重力加速度), 比例因子:0.00048828
保留	6-7	-

PGN65335(FF37) 角速度

CANID=0x0CFF3708

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
角速度X	0-1	单位deg/s, 比例因子:0.061035
角速度Y	2-3	单位deg/s, 比例因子:0.061035
角速度Z	4-5	单位deg/s, 比例因子:0.061035
保留	6-7

PGN65341(FF3D) 组合导航姿态信息(俯仰横滚)

CANID=0x0CFF3D08

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
横滚角(Roll)	0-3	单位°, 比例因子:0.001
俯仰角(Pitch)	4-7	单位°,比例因子:0.001

PGN65345(FF41) 组合导航姿态信息(航向)

CANID=0x0CFF4108

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
航向角(Yaw)	0-3	0-360, 单位°, 比例因子:0.001
保留	4-7

PGN65347(FF43) 温度与大气压

CANID=0x0CFF4308

SPN 名称	SPN 位置(byte)	说明
温度	0-1	单位:℃, 比例因子:0.01
保留	2-3
大气压	4-7	单位:pa,比例因子:0.01

配置模块

配置格式

主机发送:ADDR+ CMD + STATUS + VAL, 从机响应: ADDR+ CMD + STATUS + VAL

字段	大小(Byte)	说明
ADDR	2	寄存器地址
CMD	1	0x06:写入, 0x03:读取
STATUS	1	保留
VAL	4	写入或读取的值

常用指令示例

29'b CAN拓展帧地址	CAN 数据	描述	说明
0x0CEF08xx	10 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节(小端格式)	PGN:FF10(经纬度) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	14 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF14(高度及差分龄期) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	18 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF18(定位状态与卫星数) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	2F 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF2F(时间信息) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	34 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF34(加速度) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	37 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF37(角速度) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	3D 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF3D(俯仰横滚) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	41 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF41(航向) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	43 01 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	PGN:FF43(温度气压) 发送间隔，单位ms, 范围:10-1000
0x0CEF08xx	9A 00 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	配置波特率(保存设置，复位生效): 0:1000K, 1:800K, 2:500K, 3:250K, 4:125K
0x0CEF08xx	9C 00 06 00 [VAL]	VAL: 4字节	J1939协议设备ID，可选值: 1-64(默认:8)(慎重，更改ID后所有J1939帧ID段目的地址也需要变更)
0x0CEF08xx	00 00 06 00 00 00 00 00	-	保存所有配置参数到Flash
0x0CEF08xx	00 00 06 00 01 00 00 00	-	恢复出厂设置
0x0CEF08xx	00 00 06 00 FF 00 00 00	-	复位

地址域中xx: J1939协议中的源地址，可为任意字节。数据域中xx: 任意字节
例: ID=0x0CEF0855, DATA = 37 01 06 00 64 00 00 00 : 将PGN:FF37设置为100ms周期(10Hz)

固件升级

本产品支持固件升级，请使用CHCenter上位机软件按下图步骤进行固件升级，固件升级文件(.hex)请向我司技术支持人员索取。

技术支持

新产品与资料信息可以通过网站以及公众号获得微信:

Telegram:

INS组合导航 指令与编程手册 ​

模块配置命令 ​

配置命令总览 ​

指令详解 ​

REBOOT ​

LOG ​

ENABLE/DISABLE: 全局打开/关闭数据输出 ​

VERSION: 显示模块版本信息 ​

COMCONFIG: 显示串口配置信息 ​

INSCONFIG: 显示组合导航配置信息 ​

MSG: 配置数据帧输出及设置输出频率 ​

CONFIG ​

配置组合导航工作模式 ​

配置NTRIP差分账号信息 ​

使能内置SD卡数据记录 ​

UNLOGALL ​

SAVECONFIG ​

SETBASELINE ​

SERIALCONFIG ​

输出数据协议(RS232/422, 以太网) ​

简介 ​

硬件接口说明 ​

出厂默认输出 ​

NMEA消息(ASCII消息) ​

NMEA消息列表 ​

GGA ​

RMC ​

VTG ​

SXT ​

二进制消息(超核HiPNUC) ​

数据帧格式 ​

数据域内容 ​

组合导航数据(HI81) ​

CRC ​

数据协议(CAN接口 - SAE J1939) ​

SAE J1939协议 ​

PGN消息列表 ​

PGN65296(FF10) 经纬度 ​

PGN65300(FF14) 高度及差分龄期 ​

PGN65304(FF18) 定位状态与卫星数 ​

PGN65318(FF26) 速度信息 ​

PGN65327(FF2F) 时间信息 ​

PGN65332(FF34) 加速度 ​

PGN65335(FF37) 角速度 ​

PGN65341(FF3D) 组合导航姿态信息(俯仰横滚) ​

PGN65345(FF41) 组合导航姿态信息(航向) ​

PGN65347(FF43) 温度与大气压 ​

配置模块 ​

配置格式 ​

常用指令示例 ​

固件升级 ​

技术支持 ​