ASCII 命令
模块通过串口接收 ASCII 命令（类似 AT 指令），用来查询状态和配置参数。命令速查表列出全部公开命令，每条命令的取值表和操作步骤在「详见」所指的页面。
命令格式与响应
书写规则
- 命令关键字和参数区分大小写，全部大写。
log version不会被识别。 - 关键字与参数之间用空格分隔，例如
CONFIG IMU URFR 024。 - 每条命令以回车换行
\r\n结束。 - 单条命令不超过 126 个字符（不含结束符）。命令名后不附加多余字符。
- 命令行不支持退格编辑。输错后重新发送整条命令。
应答规则
- 查询命令先返回若干行
KEY=VALUE，最后返回OK。应答每行以换行结束，按\n分行并去掉多余的\r即可。各台模块返回的行数和顺序可能不同，按KEY名取值，不要按行号。 - 命令名不存在、拼写或大小写错误时，不返回任何内容，主机只会看到超时。收不到应答时，先检查拼写和大小写。命令名正确而参数错误时才返回
ERR。 - 应答与数据帧共用同一个串口，数据帧会夹在应答之间。解析应答前先暂停输出，做法见 配置流程与保存。
SERIALCONFIG先在原波特率下返回OK，随后串口立即切换到新波特率。主机的处理步骤见 SERIALCONFIG。
| 响应 | 含义 |
|---|---|
OK | 命令已接受，不等于已生效，见 配置流程与保存 |
ERR | 参数错误、取值超出范围，或当前状态不允许执行。条件不满足时不一定回 ERR |
| 无应答 | 命令名不存在或大小写错误；ONMARK ONCE 按设计不返回 OK（见 配置与示例）；复位类命令可能来不及应答 |
LOG VERSION 的完整示例（→ 为主机发送，← 为模块应答）见 用串口命令验证。
命令速查
「生效」列说明命令何时起作用，标注「重启后」的项需先 SAVECONFIG 再 REBOOT，完整流程见配置流程与保存。
| 命令 | 参数 | 作用 | 生效 | 详见 |
|---|---|---|---|---|
LOG VERSION | — | 查询型号、序列号和固件版本 | — | 查询命令 |
LOG COMCONFIG | — | 查询串口波特率、各帧输出配置、HI83 字段选择 | — | 查询命令 |
LOG USRCONFIG | — | 查询工作模式、安装方向、输出数据轴向 | — | 查询命令 |
LOG MCAL STAT | — | 查询地磁校准状态与进度 | — | 校准步骤 |
LOG ENABLE / LOG DISABLE | — | 恢复 / 暂停当前串口的数据输出（不保存） | 立即 | LOG 数据帧输出 |
LOG [<COM>] <MSG> ONTIME <秒> | <COM>：COM1 或 COM2，可省略；<MSG>：HI91 或 HI83；秒：推荐 0.001–1，0 关闭 | 设置数据帧输出周期 | 立即 | LOG 数据帧输出 |
LOG [<COM>] <MSG> ONMARK 1 | 同上 | 数据帧改为由 SYNC_IN 脉冲触发 | 立即 | SYNC_IN 触发输出 |
LOG [<COM>] <MSG> ONMARK ONCE | 同上 | 软件触发一次（不返回 OK） | 立即 | SYNC_IN 触发输出 |
LOG HI83 MAP <BITMAP> | 位图，十六进制写 0x 前缀；只置位位定义表里的公开位 | 选择 HI83 输出字段 | 立即 | HI83 字段选择 |
SERIALCONFIG [<COM>] <BAUD> | 波特率：4800、9600、19200、38400、57600、115200、230400、460800、921600。只能使用这 9 档，其他取值会被拒绝 | 设置串口波特率 | 立即 | SERIALCONFIG |
CONFIG ATT MODE <n> | 0 / 1 / 4 / 5 / 7 | 设置工作模式 | 重启后 | 工作模式 |
CONFIG IMU COORD <n> | 0：右-前-上（默认）；4：ROS（REP-103，前-左-上） | 设置输出数据轴向 | 重启后 | 输出数据轴向 |
CONFIG IMU URFR <CODE> | 三位安装方向码，默认 024 | 设置安装方向 | 重启后 | 安装方向 |
CONFIG ATT RST <n> | 0 / 1 / 2 / 3 / 5 | 姿态零点与校平 | 立即 | 姿态零点与校平、设置顺序 |
CONFIG MCAL START [2D] | 省略为 3D 校准，2D 为 2D 校准 | 启动地磁校准 | 立即 | 校准步骤 |
CONFIG USRCAL START <角度> / CONFIG USRCAL STOP | 角度：校准时转过的已知角度（°），范围 360–3600 | 用户级陀螺校准，先 START 再 STOP，每台只做一次 | 立即 | 用户级陀螺校准 |
CONFIG PMUX<n> IO<m> | n：1 = SYNC_IN（默认 IO1），2 = SOUT（默认 IO2）；m：引脚编号，可选引脚以产品硬件手册为准 | 多功能 IO 映射 | 重启后 | 多功能 IO 复用 |
SAVECONFIG | — | 保存配置 | 立即 | 配置流程与保存 |
REBOOT | — | 复位模块（可能无应答） | 立即 | 配置流程与保存 |
FRESET | — | 恢复出厂设置并复位（可能无应答） | 立即 | 恢复出厂 |
注意
本表是标准固件的公开命令，定制固件的命令以交付说明为准。手册未列出的命令不是公开接口，产品中不使用。