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接线与出厂默认

按产品硬件手册连接电源、地线和通信接口（USB 虚拟串口、RS-232、TTL、RS-485、CAN 或 I2C）。各型号提供哪些接口见适用产品，引脚、电平和供电范围见硬件手册。

第一次接入时，按下表的出厂值连接。参数被改过的模块，以它当前的配置为准；完整的出厂默认见出厂默认配置。

接口	出厂默认	说明
串口	115200 bps，8N1	同一个串口既收 ASCII 命令，也输出二进制数据帧
数据输出	COM1 以 100 Hz 输出 HI91	带 RS-485 接口的型号例外：COM1 出厂不主动输出，只应答命令和 Modbus 请求
Modbus RTU	从站 ID 80（0x50）	型号提供 Modbus 时适用
CAN / CAN FD	500 kbit/s，节点地址 8	带 CAN 的型号（含 CAN FD 型号）相同
I2C	设备地址 80（0x50）	仅 -I2C 型号；与 Modbus 从站 ID 是同一个值

第一次看到数据

顺序是：先用 CHCenter 看到数据，再用串口命令确认命令通道，最后认一帧原始数据。这几步只查询和接收，不会保存任何配置。

用 CHCenter 验证

1. 从下载中心安装 CHCenter。
2. 选择模块所在的串口，波特率填模块当前值（出厂 115200）；CAN 模块选对应通道，速率填当前值（出厂 500 kbit/s）。
3. 点击连接。转动模块，姿态和数据曲线随之变化，说明输出正常。

能看到数据，说明接线和通信参数都对，可以直接阅读选择输出。看不到数据时，继续用串口命令排查。

用串口命令验证

用串口助手（或 CHCenter 的命令终端）按 8N1 和模块当前波特率打开端口。命令必须全大写，并以回车换行（\r\n）结束，其他书写规则见命令格式与响应。

出厂的模块一直在输出二进制帧（带 RS-485 接口的型号除外），命令应答会被淹没在数据里。先发 LOG DISABLE 暂停输出，看完应答后再发 LOG ENABLE 恢复。这两条命令不保存，重新上电后输出照常恢复。

→ 为主机发送，← 为模块应答：

→ LOG DISABLE
← OK
→ LOG VERSION
← PNAME=<型号>
← BUILD=<编译日期>
← UUID=<芯片 ID>
← SN=<序列号>
← APP_VER=<固件版本>
← BL_VER=<引导程序版本>
← OK
→ LOG ENABLE
← OK

收到 OK，说明命令通道正常；LOG ENABLE 之后输出恢复。联系技术支持时，请附上这段输出。

认出第一帧 HI91

出厂模块每 10 ms 输出一帧 HI91，每帧 82 字节。串口助手切到十六进制显示，会看到下面这个开头反复出现：

5A A5 4C 00 .. .. 91

5A A5 是帧头，4C 00 是数据域长度 76 字节（小端），.. .. 是每帧不同的 CRC，91 是数据标签，表示 HI91。标签为 83 的是 HI83 帧，长度随所选字段变化。各部分的详细定义见帧格式。

看到它每 10 ms 出现一次，波特率和输出就都正常。

第一次接入建议先用 HI91，解析方法见读取与解析数据，字段见 HI91。

其他接口的第一次验证

接口	怎么验证	详见
Modbus RTU	核对波特率和从站 ID，读版本寄存器，检查应答的地址、功能码、长度和 CRC	使用前准备、读取版本信息
J1939（CAN）	核对接线、终端电阻和速率；上电后应收到 29 位扩展帧，先看 PGN 和数据长度	J1939
I2C	读取 HI83 帧	读取数据帧

串口工具能打开端口，只说明主机这边的端口正常。模块是否连通，要看有没有收到有效应答或有效报文。

上电过程

上电后让模块静止至少 3 s，等姿态收敛。

• 上电初期可能输出全 0 的数据帧，直接丢弃。
• 静止满 3 s 后，看 MAIN_STATUS 的 ATT_CONV：0 表示横滚、俯仰已经收敛，1 表示还没有。这一位不反映航向，9 轴航向另看 MAG_DIST。
• 位定义见 MAIN_STATUS 状态字。型号没有的状态位恒为 0，例如无磁传感器型号的 MAG_DIST。
• 俯仰接近 ±90° 时欧拉角不唯一，6 轴航向是上电为 0 的相对航向，约定见姿态表示和航向约定。

失联恢复

改过通信参数后连不上，通常是主机和模块的参数不一致。按下图的顺序找回连接，不要先恢复出厂。

1. 检查物理连接：供电、地线，TX/RX 是否接反，端口号是否选对。带 COM2 的型号可以改接另一个串口试试。
2. 逐档试波特率：按 115200、921600、460800、230400、57600、38400、19200、9600、4800 的顺序，每档把主机切到该波特率，发两次 LOG VERSION（间隔约 1 s）。收到 PNAME= 和 OK，说明找到了当前波特率。
3. 看数据帧：某一档能看到稳定重复的 5A A5，说明波特率已经对了，问题在主机到模块的发送方向。查主机 TX 到模块 RX 的连线，确认命令全大写、以回车换行结束，或者先发一次 LOG DISABLE。带 RS-485 接口的型号默认不输出数据帧，这一步不适用。
4. 记录当前参数：用 LOG COMCONFIG 读回并记下当前串口参数，再按配置流程与保存修改。
5. Modbus：Modbus 和 ASCII 命令共用一个串口，先按第 2 步找到波特率。从站 ID 先试出厂的 80（0x50）；不知道 ID 时，总线上只留这一台模块，在该波特率下对 ID 1–247 逐个读寄存器 0x0005（MD_ID），有应答的就是当前 ID（不要用广播地址 0）。
6. CAN：先试 500 kbit/s、节点地址 8。速率不明时，用 CHCenter 的 CAN 扫描或带自动波特率的 CAN 分析仪确认；速率确定后节点地址仍不明，对 1–127 逐个发送点对点请求，读参数地址 0x009C（节点地址），有应答的就是当前地址，请求格式见配置协议。

都试过仍然没有应答，换一个端口或一台主机再试，排除主机侧问题，然后按联系技术支持前准备资料。确需恢复出厂时，先看恢复出厂。