故障排查与固件升级

按现象排查

通信类问题先核对供电、接线和当前配置。

无任何应答

1. 检查供电，TX/RX 是否交叉，是否共地，主机的端口号和波特率是否正确。带 RS-485 接口的型号再检查 A/B 是否接对。
2. 确认命令全大写，并以 \r\n 结束，见命令格式与响应。
3. 用 USB 转串口直连模块，从出厂默认（115200 8N1）开始，发送 LOG VERSION。
4. 仍无应答时，按失联恢复逐档试波特率，再断电重启重试。

详见：出厂默认配置

有应答但没有数据帧

1. 在要看数据的串口发 LOG ENABLE。LOG DISABLE 只暂停所在串口，重启后自动恢复。
2. 发 LOG COMCONFIG，查看各数据帧的 ONTIME。ONTIME 0 表示该帧已关闭，重新设置周期。带 RS-485 接口的型号 COM1 出厂不主动输出，需要用 LOG 命令开启。
3. ONMARK 帧在等 SYNC_IN 的上升沿，没有边沿就没有输出。
4. 修改后按配置流程与保存保存，并用 LOG COMCONFIG 读回确认。

LOG VERSION 的 PNAME= 为空，说明产品信息未写入，请联系技术支持。

详见：LOG 数据帧输出、SYNC_IN 触发输出

数据全 0 或不变

1. 确认模块上电后已静止至少 3 s，并丢弃上电初期的全 0 帧，见上电过程。
2. 查看 MAIN_STATUS 的 ATT_CONV。为 1 表示姿态尚未收敛，保持静止等待它变为 0，再使用姿态。
3. 查看相邻帧的 system_time 是否在走。它在走而数值不变，多为模块静止或读错字段偏移，按数据字典核对。
4. 读的是 MRU 字段时，确认模块是 MRU 型号。

详见：MAIN_STATUS 状态字、MRU 输出

切换波特率后失联

1. 主机是否已按 SERIALCONFIG 的步骤切到新波特率，并清空接收缓冲。
2. 发送 LOG COMCONFIG 读回，确认模块的当前波特率。
3. SERIALCONFIG 一经执行即保存并立即切换，断电重启不会回到旧波特率。
4. 仍无应答时，按失联恢复逐档试波特率。

详见：SERIALCONFIG、失联恢复

Modbus 无应答

1. 逐项核对使用前准备：型号是否提供 Modbus、周期输出是否已关闭、串口参数和从站 ID 是否一致、请求的从站 ID 不是 0。
2. 用 LOG COMCONFIG 检查该串口有没有周期数据帧。有的话，应答会被数据帧淹没。
3. 主机超时设为 1 s 以上。
4. 检查 RS-485 的 A/B、共地和终端电阻。A/B 接反时互换。

详见：使用前准备、改波特率

CAN 收不到数据

1. 逐项核对概述与总线参数：主机的总线速率与模块一致、总线两端有终端电阻、节点地址正确。
2. 确认总线上至少有一个会应答（ACK）的节点。没有时，发送方收不到 ACK，会不断重发。
3. 确认周期输出总开关（参数地址 0x009D）为 1，各 PGN 的周期没有被设为 0（关闭）。
4. 修改过周期或地址时，按配置协议的规则重新配置，并回读确认。

详见：概述与总线参数、配置协议

姿态方向不对

1. 检查安装方向（URFR）和输出数据轴向（COORD）是否与实际安装一致。
2. 不一致时，按安装方向的流程重设，并完成其中的验证。
3. 改过它们却没重设零点的，按设置顺序补做。

详见：设置顺序、安装方向、输出数据轴向、姿态零点与校平

航向漂移或跳变

1. 确认工作模式。6 轴模式输出相对航向，会随时间缓慢漂移，这是正常现象；需要绝对航向请用 9 轴。
2. 9 轴模式下，查看 MAIN_STATUS 的 MAG_DIST 和周围磁环境。先远离铁磁体和电流，必要时重做地磁校准，并按航向旋转验证检查。
3. 9 轴上电后，转动模块、磁场验证通过之前，MAG_DIST 为 1。航向对齐磁航向时可能阶跃一次，这也是正常现象。

详见：航向约定、地磁校准、故障排查流程

UTC 不同步

1. 确认 PPS 已接入 SYNC_IN。
2. 确认 GNSS 在输出 RMC（建议同时输出 GGA、RMC 状态为 A），接收机接在 COM1 或 COM2，且波特率与该串口一致。
3. 确认没有同时使用 SYNC_IN 触发输出（ONMARK），两者互斥，见用途选择。
4. 以 MAIN_STATUS 的 UTC_UNSYNC 清零为准，对照 PPS 对时的条件逐项修正。

详见：PPS 对时、用途选择、MAIN_STATUS 状态字

高帧率丢帧

1. 按输出带宽与波特率的方法估算最大帧率，并留出余量。
2. 再查看相邻帧的 system_time 间隔是否均匀，用实测结果核对估算。
3. 带宽不够时，提高波特率、降低帧率，或用 LOG HI83 MAP 精简 HI83 字段，见 HI83 字段选择。
4. 启用 SOUT 时，COM1 只配一种周期帧。

详见：输出带宽与波特率、SOUT 同步输出

恢复出厂后无法连接

1. 重启后先用恢复前记录的通信参数连接，无应答再用出厂默认参数连接。
2. 连上后按恢复出厂的检查清单逐项核对。

详见：恢复出厂、失联恢复

排查常用的读回命令

下面几条命令只读取状态，不改变配置。

命令	看什么
LOG VERSION	型号（PNAME=）、序列号（如有）、固件与引导程序版本。能收到应答，说明命令通道正常
LOG COMCONFIG	当前串口的波特率，以及各数据帧的周期（ONTIME）、ONMARK 等输出配置
LOG USRCONFIG	安装方向、输出数据轴向、工作模式等用户配置
LOG DISABLE / LOG ENABLE	数据帧刷屏、看不清应答时，临时暂停和恢复输出，见配置流程与保存

联系技术支持前

按上面的步骤仍无法定位时，请先收集下面几项，一次发给技术支持，可以缩短往返：

1. LOG VERSION 的完整输出（含产品型号、序列号（如有）、固件与引导程序版本）。
2. LOG COMCONFIG 的完整输出（串口与数据输出配置；使用多个串口时，每个串口各取一份）。
3. LOG USRCONFIG 的完整输出（安装方向、输出数据轴向、工作模式等用户配置）。
4. 接线照片：清楚显示电源、通信线和接口标识，以及传感器的安装方式。
5. 问题描述：使用的接口与通信参数、操作顺序、原始收发报文。姿态或航向问题再补充安装方向和使用环境。

固件升级

需要升级时，请联系技术支持，并提供产品型号和 LOG VERSION 的输出。技术支持会确认适用的固件文件，只能使用该型号的固件。取得文件后，用 CHCenter 按下图步骤升级。

警告

升级前用 LOG VERSION 核对型号，并保存 LOG COMCONFIG 与 LOG USRCONFIG 的输出。升级过程中必须保持供电，并保持通信线连接，不要断电或拔线。

升级完成后的核对与恢复出厂后相同：读回 LOG COMCONFIG 与 LOG USRCONFIG，与升级前的记录比对；重新设置并验证安装方向和姿态零点；使用 9 轴的模块，检查地磁校准。清单见恢复出厂。